Sistema proteccion peatones

Modelos Jaguar XK8, XK y XKR
Jomiltom
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Sistema proteccion peatones

Mensaje sin leer por Jomiltom »

He leido que este sistema de proteccion para los peatones suele fallar y provocar unos destrozos con costes desorbitados.
Tambien he visto que existe un fusible que teoricamente alimenta a dicho circuito.
Alguien sabe que ocurre si se saca ese fusible con la finalidad de que no actuen los airbacs que lleva instalados para levantar el capo?
Realmente quedaria la instalacion fuera de servicio?
Jomiltom
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Re: Sistema proteccion peatones

Mensaje sin leer por Jomiltom »

Cuando actua este sistema de proteccion personal destroza un monton de partes del coche con lo que implica un alto desembolso para reacondicionarlo todo.
Yo me muevo normalmente de noche por una carretera de montaña muy sinuosa que esta muy habitada de jabalis.
Supongo que si chocara con algun jabali el sistema lo interpretaria como un atropello humano y haria levantar el capo con lo que el estropicio seria de juzgado de guardia seguramente sin romper prcticamente nada del paragolpes.
El sistema esta activo cuando se circula a baja velocidad, pero claro, por una carretera estrecha de curvas y con posibilidad de encontrar algun animal por la carretera se circula justo en el rango de activacion del sistema de proteccion de peatones....
Asi que con este coche o se anula el sistema o se han de cerrar las carreteras como si un rallye se tratara para que no te arruine el dia un animalito.
jalvarez
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Re: Sistema proteccion peatones

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Hola Jomilton:

He buscado en intervenciones anteriores tuyas y he recuperado que tu XK es Model Year 2008. A continuación he recuperado el manual eléctrico del XK y XKR 2008 y el esquema eléctrico del sistema pirotécnico de protección de peatones, está en la página 117, es la Fig. 18.4 (del lector de PDF). A la vista del mismo, se observa que hay un fusible (F17) que protege la alimentación a la salida del relé que alimenta el sistema.

El sistema lo componen como sensores, 2 acelerómetros (para saber la intensidad del impacto) y 1 detector de impacto, supongo que con el detector (primera derivada del desplazamiento) identifica que ha habido un impacto y con los acelerómetros (segunda derivada del desplazamiento) cuantifica su intensidad y 4 artefactos pirotécnicos que, al explotar levantan el capó del lado del parabrisas.

Si cortases la alimentación al ECU (ordenador) "Pedestrian protection module" que gobierna el sistema y que tiene directamente conectados los sensores y los actuadores, casi seguro que ni arranca el motor, porque le faltaría la comunicación con dicho ECU, por tanto, no se correspondería el inventario de ECUs que tiene configurados con los que encuentra. Me sorprende que este ECU está conectado al bus CAN de alta velocidad, que es al que están conectados todos los ECUs que gobiernan el tren motriz, entre ellos el ECM (Engine Control Module) que se ocupa del motor y la inyección, amén de otras muchas cosas, como parte de la seguridad antirrobo para bloquear el motor.

Mi indicación es que no pruebes a quitar dicho fusible, porque casi seguro que se bloquearía el vehículo y tendrías que obtener (previo pago) las contraclaves para desbloquearlo (esto es mi percepción, ni he leido el manual de taller, ni siquiera sé si lo cuenta).

El manual eléctrico lo puedes descargar de aquí: http://jagrepair.com/images/AutoRepairP ... B32752.pdf

Saludos
Jomiltom
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Re: Sistema proteccion peatones

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Hola Javier.
Esta mañana le quite el fusible y no a aparecido ningun mensaje de fallo en ninguna parte y el coche ha funcionado perfectamente.
Posteriormente he leido tu mensaje...y menos mal que no se ha bloqueado nada.
Lo que si me parece facil que ocurra mirando el esquema que me has pasado es que si alguna vez se queda sin bateria y no tiene puesto el fusible al poner una bateria cargada me indique fallo en el sistema asistente atropello ya que cuando le cambie la bateria recuerdo que hizo un chequeo completo y este parametro lo analizo.
Au que los dos captadores se alimentan del contacto abierto del rele y quitando el fusible lo unico que hago es mantener abierto dicho contacto.
Supongo que circular sin ese fusible garantiza que no llegue alimentacion positiva a la centralita y no detecte el posible atropello.
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Baugaros
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Re: Sistema proteccion peatones

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Hola.

Mi XK me da error en el sistema de peatones ( Es fallo común según aparece en foros USA y UK ), sale en el LCD del cuenta kilómetros pero desde el LCD de la consola lo puedes quitar ( Sale cada vez que arrancas ). Puede ser que me falle un sensor que es lo normal, o la centralita que lleva el sistema por debajo del paragolpes.

Como tu bien dices, ni me planteo la reparación, porque según tengo entendido, fallan bastante y te pueden saltar con un "pequeño" toque de ciudad... Y en vez de romper un piloto, intermitente o algo así.... Te destroza capo, airbag de capó nuevos ( 2 )..... De 3/4.000€ no te baja la broma. Más lo que hayas roto del golpe ( Faros, paragolpes, pilotos, etc ).

Si quitando el fusible no te dio error y queda anulado... Yo lo dejaba así de por vida. Si te da error algún día, en mi caso no me deja borrarlo ni aparece en como error en la maquina de diagnostico.... Y he probado con una Delphi actualizada, una de estas que van a un móvil ( La de Pablo ), Autocom, Texa, Autel... Y no hay manera de que me diga que error da para saber si es sensores, Centralita o a saber.... Y por no desmontar el paragolpes para ver si es alguna conexión incluso.... Al final se queda así.


Si atropellas a alguien no creo que ayude mucho que levante 10cm el capó....... Y menos en un coche tan bajo y con el cristal tan horizontal. Eso valdría para un coche cuadradote, pero en este es más marketing que otra cosa... Fue el primer coche que lo saco al mercado... Ojalá se hubieran gastado la pasta en mejorar la escasa potencia/par motor del motor NA que no anda por debajo de 4.000RPM ni con gasolina 100 Octanos....
Jomiltom
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Re: Sistema proteccion peatones

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Dices que cada vez que arrancas te sale el fallo en pantalla. Como lo haces para pasar itv?
A mi en la itv me paran y arrancan motor para ver si aparece algun error.
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Baugaros
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Re: Sistema proteccion peatones

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Rezar para que no me lo vean..... Veremos en Agosto. El año pasado no me dijeron nada.
Joseeujag
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Re: Sistema proteccion peatones

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Hola a todos soy nuevo en el foro me llamo Pepe y hace poco tiempo adquirí un fabuloso XK del 2007 y quería saber si alguien me puede ayudar y decir dónde está ubicado ese famoso fusible F17
Gracias a todos
😄😄👍
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Angel
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Re: Sistema proteccion peatones

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Te paso la pagina donde tienes la información

http://jagrepair.com/JaguarXKXKR2007New ... Icodes.htm

Saludos y ya nos contaras que tal te va
Jomiltom
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Re: Sistema proteccion peatones

Mensaje sin leer por Jomiltom »

Joseeujag escribió: 19 Sep 2022 11:09 Hola a todos soy nuevo en el foro me llamo Pepe y hace poco tiempo adquirí un fabuloso XK del 2007 y quería saber si alguien me puede ayudar y decir dónde está ubicado ese famoso fusible F17
Gracias a todos
😄😄👍
Ese fusible esta situado en la parte central del asiento trasero, concretamente tendras que tirar del respaldo central por su parte alta y podras acceder a los fusibles.
Te aviso que en mi coche va muy duro para abrirlo.
Jomiltom
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Re: Sistema proteccion peatones

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Joseeujag escribió: 19 Sep 2022 11:09 Hola a todos soy nuevo en el foro me llamo Pepe y hace poco tiempo adquirí un fabuloso XK del 2007 y quería saber si alguien me puede ayudar y decir dónde está ubicado ese famoso fusible F17
Gracias a todos
😄😄👍
He leido que han habido casos que al quitar el fusible 17 en el salpicadero aparece la alerta de proteccion de peatones. ( Al volverlo a poner desaparece la alerta sin tener que resetear nada ) Existe la forma para que esto no ocurra y que a su vez nunca se disparen los dichosos airbag de capo evitando destrozos importantes, pero no se puede esplicar en un foro porque seria ilegal modificar este sistema de seguridad.
Joseeujag
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Re: Sistema proteccion peatones

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Hola jomiltom estuve viendo en el manual y a mí no me aparece nada en el fusible F17 pero si en el F27 que sería la activación de los airbag del capo
Sabes algo puede variar que sea del 2007 ??
Jomiltom
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Re: Sistema proteccion peatones

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Efectivamente ha habido un error desde el principio.
El fusible 17 es el de sistema de retencion y el de airbags del capo es el numero 27 que es de 10A.
En todo momento me he querido referir al fusible 27, pero por error puse el 17.
Tienes toda la razon.
Jomiltom
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Re: Sistema proteccion peatones

Mensaje sin leer por Jomiltom »

Joseeujag escribió: 21 Sep 2022 05:23 Hola jomiltom estuve viendo en el manual y a mí no me aparece nada en el fusible F17 pero si en el F27 que sería la activación de los airbag del capo
Sabes algo puede variar que sea del 2007 ??
De todos modos si revisas todos los mensajes que yo puse, en ningun momento mencione el numero 17 de los fusibles y veras que hay un forero que si habla de este fusible 17.....supongo que por error.
El fusible 17 lo mencione para contestar a tu pregunta ya que di por hecho de que se trataba de esa numeracion ( no me se de memoria todos los numeros de los fusibles ni su funcion ) pero todo lo que esplique en anteriores mensajes hacen referencia al fusible que alimenta al sistema de proteccion de peatones
Jomiltom
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Re: Sistema proteccion peatones

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Confirmado, el fusible que alimenta a los airbags del capo es el F 27 que esta situado en medio del respaldo de los asientos traseros.
Saludos
jalvarez
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Re: Sistema proteccion peatones

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Hola Joseeujag,

He sido yo el que que en mi intervención he realizado la referencia al fusible F17. La razón no es otra, que he mirado el manual eléctrico del XK de 2008 y si en dicho manual en PDF, desde el principio, buscas la arquitectura de control con todos los ordenadores que lleva el XK 2008, vas a las páginas 120, 121 y 122. Ahí empiezas a leer hasta que por asociación identificas cual será el nombre del ordenador que se ocupa del sistema de protección frente a impacto de peatones (en inglés: Pedestrian protection module). Requiere conocer a priori que Jaguar, en la época FORD, conectaba los ordenadores del componente de control con 3 buses, inicialmente CAN, SCP y D2B, posteriormente por imposición del Comité de Medio Ambiente de California (CARB) y por evolución de la tecnología, evolucionaron a:
1.- Bus CAN (Control Area Network) de alta velocidad, al que se conectan todos los ECUs de lo que Jaguar refiere como tren motriz
2.- Bus CAN de baja velocidad (como esto suena mal, Jaguar lo rebautizó como media velocidad), al que se conectan todos los ECUs de lo que Jaguar refiere como chasis y carrocería
3.- Bus MOST de muy alta velocidad, al que se conectan todos los ECUs de infoentretenimiento.

Todo esto cambiará en un futuro bastante próximo, forzado porque TESLA decidió utilizar en sus vehículos Ethernet, lo mismo que usan los ordenadores normales. Está casi finalizada la especificación de Ethernet a 1 par con tele-alimentación eléctrica (en los ordenadores normales si el medio es de cobre para 10 y 100Mbps se usan 2 pares, a partir de 1Gbps se usan 4 pares y 2 fibras si el medio es fibra óptica multimodo).

Vuelves al principio y ahora buscas "Pedestrian protection module" hasta que llegas a una página que describa dicho ordenador, que es la página 117. En dicha página erróneamente hace referencia al fusible F17 como fusible que lo alimenta. Efectivamente lo que está mal es el nombre del ordenador. De ahí viene el error.

Pero como los errores forman parte de casi todo lo que hacemos los humanos, por dicha razón, se debe contrastar el primer hallazgo con otros que confirmen que efectivamente estamos leyendo en el sitio apropiado. El forero al que le di la respuesta, de haber seguido la metodología, se hubiese dado cuenta de este error (supongo que así lo hizo), porque hubiese descubierto en la página 53 que el F17 alimenta al ECU "Restraints control Module" (ordeandor que gestiona el sistema de retención, que son los cinturones y el despliegue de los airbags) y que el F27 alimenta al ECU "Pedestrian protection module" que es el sistema que despliga los airbags del capot delantero. Esto le hubiese servido, entre otras cosas, para perder el miedo escénico a moverse por la documentación y en el futuro, frente a una nueva incidencia, saber como manejarla.

Mis intervenciones son para ayudar a resolver los problemas, explicando la metodología de como moverse por la documentación, tal que sea el propio forero que realiza la pregunta, el que con esta ayuda pueda llegar a aislar el problema y resolverlo y no para indicar la actuación concreta a realizar. Asi que me tomo la molestia en abrir el manual, buscar lo relacionado y trasladar la seceuncia de operaciones a realizar para indicar donde hay que estudiar.

Yo ayudo en lo que está en mi mano, a otros foreros que estén dispuestos a estudiar para identificar y acotar el problema, los que no estén dispuestos a estudiar, tendrán que pagar a alguien para que estudie por ellos, que es un taller o lo que estimen más conveniente. Es la razón por la cual en mis intervenciones casi siempre incluyo referencias a documentación.

Al forero al cual le estaba respondiendo, incluso en alguna otra intervención, le indiqué como (haciendo ingeniería inversa) interpretar lo que se está leyendo (saber que DMR significa Dual Mini Relay, que PCB significa Printed Circuit Board, etc.). Jaguar, en este caso FORD (titular del accionariado de Jaguar hasta 2008), no redacta la documentación en lenguaje asequible a la población general, ya no solo porque esté en idioma inglés, sino porque hay que ser de la secta para entender su metalenguaje, es decir, solo entenderán la documentación aquellos que por formación (de ingeniería) o por información (hayan asistido a sus cursos) estén entrenados en el manejo.

Como los vehículos Jaguar desde 2003 en adelante son controlados por software, su nivel de complejidad es alto o muy alto. Lo que hace el componente de control para gobernar al componente de potencia, siempre tiene una aproximación PID (Proporcional, Integral, Derivativo), es decir, la toma de decisión está condicionada por lo que está ocurriendo (proporcional), lo que ha ocurrido (integral) y lo que se estima que va a ocurrir (derivativo). Lo que no proporciona ningún manual (es secreto industrial y sujeto a patentes) es con cuanto peso participa la P, la I y la D.

Todos aquellos que realizan una aproximación a los problemas de los vehículos Jaguar y todos los actuales con enfoque mecánico para resolver los problemas, en lugar de con enfoque de control, salvo que sean elementos fungibles (sustitución por razones de mantenimiento) evolucionan a un estado de frustración, pues el método ensayo/error, no funciona, incluso genera más ansiedad.

El último artículo que he escrito describe el sistema de retención frente a impacto y despliegue de cinturones de seguridad de mi S-Type, que es el mismo del XJ, XK y XF hasta 2016. Al final del mismo refiero otros artículos que he escrito. Si crees que puede ser de tu interés lo encontrarás aquí:
https://www.forojaguar.com/foro/downloa ... 01356c1eb6

En este enlace puedes descargar el datasheet de relés miniatura dobles para soldar sobre circuito impreso, cuyo tipo usa tu XK:
https://www.e-gizmo.net/oc/kits%20docum ... 4_0214.pdf

Saludos
Javier
Jomiltom
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Re: Sistema proteccion peatones

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jalvarez escribió: 22 Sep 2022 06:35 Hola Joseeujag,

He sido yo el que que en mi intervención he realizado la referencia al fusible F17. La razón no es otra, que he mirado el manual eléctrico del XK de 2008 y si en dicho manual en PDF, desde el principio, buscas la arquitectura de control con todos los ordenadores que lleva el XK 2008, vas a las páginas 120, 121 y 122. Ahí empiezas a leer hasta que por asociación identificas cual será el nombre del ordenador que se ocupa del sistema de protección frente a impacto de peatones (en inglés: Pedestrian protection module). Requiere conocer a priori que Jaguar, en la época FORD, conectaba los ordenadores del componente de control con 3 buses, inicialmente CAN, SCP y D2B, posteriormente por imposición del Comité de Medio Ambiente de California (CARB) y por evolución de la tecnología, evolucionaron a:
1.- Bus CAN (Control Area Network) de alta velocidad, al que se conectan todos los ECUs de lo que Jaguar refiere como tren motriz
2.- Bus CAN de baja velocidad (como esto suena mal, Jaguar lo rebautizó como media velocidad), al que se conectan todos los ECUs de lo que Jaguar refiere como chasis y carrocería
3.- Bus MOST de muy alta velocidad, al que se conectan todos los ECUs de infoentretenimiento.

Todo esto cambiará en un futuro bastante próximo, forzado porque TESLA decidió utilizar en sus vehículos Ethernet, lo mismo que usan los ordenadores normales. Está casi finalizada la especificación de Ethernet a 1 par con tele-alimentación eléctrica (en los ordenadores normales si el medio es de cobre para 10 y 100Mbps se usan 2 pares, a partir de 1Gbps se usan 4 pares y 2 fibras si el medio es fibra óptica multimodo).

Vuelves al principio y ahora buscas "Pedestrian protection module" hasta que llegas a una página que describa dicho ordenador, que es la página 117. En dicha página erróneamente hace referencia al fusible F17 como fusible que lo alimenta. Efectivamente lo que está mal es el nombre del ordenador. De ahí viene el error.

Pero como los errores forman parte de casi todo lo que hacemos los humanos, por dicha razón, se debe contrastar el primer hallazgo con otros que confirmen que efectivamente estamos leyendo en el sitio apropiado. El forero al que le di la respuesta, de haber seguido la metodología, se hubiese dado cuenta de este error (supongo que así lo hizo), porque hubiese descubierto en la página 53 que el F17 alimenta al ECU "Restraints control Module" (ordeandor que gestiona el sistema de retención, que son los cinturones y el despliegue de los airbags) y que el F27 alimenta al ECU "Pedestrian protection module" que es el sistema que despliga los airbags del capot delantero. Esto le hubiese servido, entre otras cosas, para perder el miedo escénico a moverse por la documentación y en el futuro, frente a una nueva incidencia, saber como manejarla.

Mis intervenciones son para ayudar a resolver los problemas, explicando la metodología de como moverse por la documentación, tal que sea el propio forero que realiza la pregunta, el que con esta ayuda pueda llegar a aislar el problema y resolverlo y no para indicar la actuación concreta a realizar. Asi que me tomo la molestia en abrir el manual, buscar lo relacionado y trasladar la seceuncia de operaciones a realizar para indicar donde hay que estudiar.

Yo ayudo en lo que está en mi mano, a otros foreros que estén dispuestos a estudiar para identificar y acotar el problema, los que no estén dispuestos a estudiar, tendrán que pagar a alguien para que estudie por ellos, que es un taller o lo que estimen más conveniente. Es la razón por la cual en mis intervenciones casi siempre incluyo referencias a documentación.

Al forero al cual le estaba respondiendo, incluso en alguna otra intervención, le indiqué como (haciendo ingeniería inversa) interpretar lo que se está leyendo (saber que DMR significa Dual Mini Relay, que PCB significa Printed Circuit Board, etc.). Jaguar, en este caso FORD (titular del accionariado de Jaguar hasta 2008), no redacta la documentación en lenguaje asequible a la población general, ya no solo porque esté en idioma inglés, sino porque hay que ser de la secta para entender su metalenguaje, es decir, solo entenderán la documentación aquellos que por formación (de ingeniería) o por información (hayan asistido a sus cursos) estén entrenados en el manejo.

Como los vehículos Jaguar desde 2003 en adelante son controlados por software, su nivel de complejidad es alto o muy alto. Lo que hace el componente de control para gobernar al componente de potencia, siempre tiene una aproximación PID (Proporcional, Integral, Derivativo), es decir, la toma de decisión está condicionada por lo que está ocurriendo (proporcional), lo que ha ocurrido (integral) y lo que se estima que va a ocurrir (derivativo). Lo que no proporciona ningún manual (es secreto industrial y sujeto a patentes) es con cuanto peso participa la P, la I y la D.

Todos aquellos que realizan una aproximación a los problemas de los vehículos Jaguar y todos los actuales con enfoque mecánico para resolver los problemas, en lugar de con enfoque de control, salvo que sean elementos fungibles (sustitución por razones de mantenimiento) evolucionan a un estado de frustración, pues el método ensayo/error, no funciona, incluso genera más ansiedad.

El último artículo que he escrito describe el sistema de retención frente a impacto y despliegue de cinturones de seguridad de mi S-Type, que es el mismo del XJ, XK y XF hasta 2016. Al final del mismo refiero otros artículos que he escrito. Si crees que puede ser de tu interés lo encontrarás aquí:
https://www.forojaguar.com/foro/downloa ... 01356c1eb6

En este enlace puedes descargar el datasheet de relés miniatura dobles para soldar sobre circuito impreso, cuyo tipo usa tu XK:
https://www.e-gizmo.net/oc/kits%20docum ... 4_0214.pdf

Saludos
Javier
Solo ha preguntado por un fusible....un simple fusible....y se lo he aclarado sin tantas historias.
Referente a:
"Esto le hubiese servido, entre otras cosas, para perder el miedo escénico a moverse por la documentación y en el futuro, frente a una nueva incidencia, saber como manejarla."
No se a que miedo escenico te refieres ya que moverme en este escenario para mi es a diario y no solo de esta marca.
Te agradeceria que en un futuro en tus intervenciones te limitaras a responder lo que la gente pregunta ( si quieres ) sin intentar tirar por tierra los conocimientos del resto ya que como podras comprobar en mis comentarios no te menciono en ningun momento, simplemente he aclarado una duda de un forero.
Saludos.
Joseeujag
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Re: Sistema proteccion peatones

Mensaje sin leer por Joseeujag »

Que haya paz compañeros en el esquema que tú mandaste está puesto que es el fusible F17 no sé porque lo pone así pero no pasa nada estará puesto erróneamente pero realmente viendo en el manual del conductor en el mío un XK del 2007 me aparece como el F27
Gracias a todos por la aclaración 👍
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Angel
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Re: Sistema proteccion peatones

Mensaje sin leer por Angel »

Haya paz que no vamos a ningún lado

Por cierto y lo mas importante quitando el F27 se consigue el propósito deseado? Tenemos algún error en el cuadro?


Gracias
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Angel
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Re: Sistema proteccion peatones

Mensaje sin leer por Angel »

El f27 solo anula los sensores de impacto pero el problema sigue al activo salvo que se instale una resistencia en los airbag del capot de 2.25 2.5 ohm para anular completamente el sistema

Esto lo comentan en otro foro

Alguien ha conseguido el objetivo?
Joseeujag
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Re: Sistema proteccion peatones

Mensaje sin leer por Joseeujag »

Si sale fallo en el cuadro si lo sacas 😔😔
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Re: Sistema proteccion peatones

Mensaje sin leer por Jomiltom »

Para que no de fallo ni se activen lo mejor es sustituir los airbags por resistencias de 2,6 ohmios y 1/2 vatio y por supuesto dejar el fusible 27 en su sitio.
En diagnosis con los valores reales me aparecian 2.3 ohmios pero al ponerlas dava fallo en el mio y en algunos mas y si las resistencias son de 1/4 de vatio tambien da fallo.
Ssludos
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Re: Sistema proteccion peatones

Mensaje sin leer por Jomiltom »

Joseeujag escribió: 22 Sep 2022 19:51 Si sale fallo en el cuadro si lo sacas 😔😔
Haz lo que comento, pon resistencias de 2.6 ohmios 1/2 w. Y deja el fusible 27 instalado. Con eso no hay ningun fallo.
Aunque en algunos casos al retirar el fusible 27 sin tocar nada mas tampoco ha dodo fallo....supongo que dependera de algun tema de fabricacion.
Saludos.
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Re: Sistema proteccion peatones

Mensaje sin leer por Bielas »

Angel escribió: 22 Sep 2022 19:43

Esto lo comentan en otro foro

Buenos días.

¿Qué otro foro?

Muchas gracias
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Angel
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Re: Sistema proteccion peatones

Mensaje sin leer por Angel »

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Re: Sistema proteccion peatones

Mensaje sin leer por Baugaros »

Para quitarle fallo, lo mejor es reparar, y si no queremos eso.... Lo mejor es adquirir el programa de gestión de Jaguar y su cable OBD2, de esa manera le podras decir a la ECU que los parámetros que dan los sensores o la centralita secundaria del sistema de peatones (que aunque sean erróneos ) son buenos.

Le indicaremos a la ECU que los parámetros están en rango, y así no dará fallo. Eso si, el sistema no actuara en caso de accidente.... Claro está, que perjudicara al peatón en caso de accidente, pero nos ahorra una avería de capo nuevo más los dos airbag pirotécnicos que van arriba junto a las copelas. ( +3000€ la broma en caso de darle un golpe frontal ligero contra el coche de delante).
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